外骨格ロボットアームを用いた人のモーションのロボットへの転写及び人への教示

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14121

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Human Motion Teaching for Robots and Trainees by Using Exoskeletal Robot Arm

著者名: 山崎 貴大(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Yamazaki Takahiro(Saitama University),Sakaino sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

キーワード: 動作の教示|人の動作|外骨格ロボットアーム|動特性|motion teaching|Human motion|exoskeletal robotic arm|variation synamic characteristic

要約(日本語): 人のモーションのロボットへの転写や他者への教示において外骨格ロボットを用いると、そのモーションを抽象化することにより再現性を高めることが可能である。始めに、外骨格ロボットアームを用いることで人の腕の同定をし、動特性を抽出する。次にモーションを教示者の動特性から分離して抽出する。最終的にこれをロボットや被教示者の動特性と再結合することでモーションの転写及び教示が実現される。

要約(英語): In teaching human motion to robots and trainees, the motion reproducibility can be enhanced by abstracting the human motion using exoskeletal robots. First, an exoskeletal robot arm is used to identify the dynamic characteristics of a teacher's arm. Second, the dynamic haracteristics of the teacher is eliminated from the motion. Finally, motion teaching to robots and trainees are realized by recombining the motion with dynamic characteristics of the robots and rainees.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,046 Kバイト