最適制御の重み選択法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14122

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Weight Selection Rules in Optimul Control

著者名: 真鍋 舜治(元三菱電機,東海大学)

著者名(英語): Manabe Shunji(Formerly Mitsubishi Erlectric,Tokai University)

キーワード: 最適制御|重み|現代制御|ロバスト性|安定性|応答性|Optimal control|Weight|Modern control|Robustness|Stability|Response

要約(日本語): 最適制御において重み関数は正定/半正定と考えられてきたが、これは十分条件と必要条件の誤用があり、理論的に誤りである。重み関数を不定とした上で、応答性・安定性・ロバスト性を考慮した重み関数の設定法を提案する。この結果は古典制御での常識と一致しており、低次で、安定性がよくロバストな制御器が設計できる。

要約(英語): In the optimal control, the weight is considered positive/semi-positive definite. This is theoretically wrong, because the sufficient condition is misinterpreted as necessary condition. Good controller designs usually require indefinite weight. New weight selection rules are proposed where response, stability, and robustness are properly considered. The results coincide with the common sense of the classical control. The controllers of low-order with sufficient stability and robustness can be systematically designed by modern control approach.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 849 Kバイト