線形バネを含む腱駆動機構の力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14129

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Force Control of Tendon-Driven Mechanism with Linear Springs

著者名: 青山 孟(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Takeru Aoyama(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: 力制御|共振比制御|腱駆動機構|小型マニピュレータ|Force control|Resonance ratio control|Tendon-driven mechanism|Micro manipulator

要約(日本語): マニピュレータの高精度制御には力制御が重要であるが，電磁モータや空気圧シリンダでは推力重量比が低いためにマニピュレータ全体の小型化が難しい．一般的に推力重量比が高いアクチュエータは力指令値から力応答値までの特性が非線形方程式で表されるため力制御が難しく ，位置決め装置として用いることが多い．そこで本研究では，位置決め装置と線形バネからなる腱駆動機構により力制御系を構成する手法を提案し，その有効性を実験により検証する。

要約(英語): Although force control is important for high-precision control for manipulators，it is difficult to miniaturize manipulators, which consisted of pneumatic cylinders or electromagnetic motors, because the thrust-to-weight ratio of a pneumatic cylinder or an electromagnetic motor is low．Because typical high thrust-to-weight ratio actuators have strong nonlinearity and it is difficult to achieve force control, they are often utilized as a positioning devices．Hence this paper proposes a tendon-driven manipulator consisted of linear springs and positioning devices to achieve force control, and effectiveness is confirmed by experiments．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 955 Kバイト