高分解能エンコーダと負荷側状態変数を用いた2慣性系の制振制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14140

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Vibration Suppression Control of Two-Inertia System using Load-Side State Variables with High-Resolution Encoder

著者名: 山田 翔太(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Yamada Shota(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo)

キーワード: 高速高精度位置決め|２慣性系|状態フィードバック制御|コロケーション|高分解能エンコーダ|Fast and precise positioning|Two-inertia system|State feedback control|Collocation|High-resolution encoder

要約(日本語): 本稿では負荷側状態変数のみを用いた2慣性共振系の制御を提案した。この提案法は，駆動側エンコーダを削減できるという利点を持ち，産業用，福祉用ロボットや工作機械等，幅広い応用対象を持つ。また，シミュレーションと実験によって従来の制振制御との比較を行うことで，提案法の優位性を示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 863 Kバイト