複数モータ駆動による共振相殺制御を用いた2慣性系の制振制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14141

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Actuation Resonance Cancellation Control Using Multiple Motors for Two-Inertia System

著者名: 犬飼 健二(東京大学),藤本 博志(東京大学),高橋 太郎(トヨタ自動車)

著者名(英語): Inukai Kenji(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Takahashi Taro(Toyota Motor Corporation)

キーワード: ２慣性系|共振相殺制御|振動抑制|ヒューマノイドロボット|位相安定化

要約(日本語): ヒューマノイドロボットは関節のタイミングベルトやハーモニックギアの弾性により，低い周波数に共振が生じるため，関節のサーボ系の制御帯域が制限されてしまう。本論文では減速機の駆動側だけでなく，負荷側にもモータを搭載する複数モータ駆動による2慣性系のフィードバック制御系を提案する。提案法では，振動抑制と位相安定化が2つのパラメータで容易に調整可能である。シミュレーション及び実験にて提案法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,239 Kバイト