共振フィルタに基づく確率的外乱補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14143

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Stochastic Disturbance Compensation Using a Resonant Filter

著者名: 竹屋 正樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takeya Masaki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 確率的外乱|外乱オブザーバ|共振モデル|モーションコントロール|加速度制御|Stochastic Disturbance|Disturbance Observer|Resonant Model|Motion Control|Acceleration Control

要約(日本語): 近年の産業技術の発展に伴い，半導体加工をはじめとする産業用ロボットの高精度化が要求されている。しかしながら，センサノイズや分解能間の位置観測といった確率的外乱の影響により，所望の精密な動作が達成できないという問題が存在する。そこで本研究では共振系モデルを用いることで，確率的外乱を補償する外乱オブザーバを提案する。提案手法により確率的外乱の影響を低減させ，高精度なモーションコントロールを可能とする。

要約(英語): Presently in the industry, high-precision performance of industrial robots is required. However, under the influence of stochastic disturbance such as the sensor noise, desired motion cannot be achieved precisely. In this research, the disturbance observer which compensates stochastic disturbance by using resonant model is proposed. The proposed method reduces the influence of stochastic disturbance and enables high-precision motion control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 991 Kバイト