周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14157

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/09/19

タイトル(英語): Estimation recovery of depth observers by using periodic image-based visual servoing

著者名: 伊藤 正英(愛知県立大学),浦井 修也(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Ito Masahide(Aichi Prefectural University),Urai Shuya(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 単眼カメラシステム|奥行きオブザーバ|持続的励振性|視覚サーボ|周期的動作|Single camera system|Depth observer|Persistency-of-Excitation condition|Visual servoing|Periodic motion

要約(日本語): 単眼カメラで対象物を注目する場合，カメラ画像からカメラと対象物との距離（奥行き）を得ることはできない．従来，投影された対象物の特徴とカメラとの相対運動を動的システムとして扱い，奥行きを推定するオブザーバが複数提案されている．本稿では，従来オブザーバで推定が不十分となる状況に対し，周期的な視覚サーボを利用すれば推定回復が可能であることを示す．また，設計パラメータと推定誤差との関係について議論する．

要約(英語): For a depth estimation problem of a single vision system, several depth observers have been proposed so far. However, there exists a situation where such observers do not work well. This paper proposes a recovery method of the depth estimation by using periodic image-based visual servoing. We also discuss the relation between the design parameters and estimation error.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 981 Kバイト