環境および生体が有する機械的インピーダンスの同時計測手法と運動制御への応用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC15002

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2015/05/22

タイトル(英語): Simultaneous Measurement of Environmental Impedance and Motion Impedance, and Its Application to Motion Realization

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Nozaki(Keio University)

キーワード: 機械的インピーダンス|モーションコントロール|運動制御|位置制御|力制御|遠隔操作|mechanical impedance|motion control|motion measurement|position control|force control|teleoperation

要約(日本語): 本論文では遠隔操作システムを用いた機械的インピーダンスの計測技術についてご紹介する。本技術は遠隔操作の際に得られる力触覚情報を操作者に関する情報と接触環境に関する情報とに分離するものであり、人間動作および接触環境のもつ機械的インピーダンスを同時かつ独立に計測することが可能である。

要約(英語): This paper introduces a measurement technique of mechanical impedance by using teleoperation system. Since this proposed technique can decompose haptic information into human information and environmental information, it is possible to estimate the mechanical impedance of the human motion and the environment independently and simultaneously.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,404 Kバイト