多層マッチングによる異なる公道走行環境での自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC15003

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2015/05/22

タイトル(英語): Urban Localization by using Multiple Layer Matching

著者名: 米陀 佳祐(豊田工業大学),三田 誠一(豊田工業大学),武藤 健二(デンソー)

著者名(英語): Keisuke Yoneda(Toyota Technological Institute),Seiichi Mita(Toyota Technological Institute),Kenji Muto(DENSO CORPORATION)

キーワード: 自動走行|自己位置推定|Autonomous Driving|Localization

要約(日本語): 近年の自動運転の研究において，高精度な地図情報を活用した周辺認識が行われている．本研究では高精度な位置情報を持つ高密度点群データを用いた車両の自己地位推定に取り組む．提案手法では観測点群を高さごとに分割してマッチング処理を行うことで走行環境の変化にロバストな位置推定を実現する．さらに高速道路などでの推定精度を改善するために白線の位置情報を活用した位置推定を行い，性能評価を実施する．

要約(英語): In recent years, automated vehicle researches move on to the next stage, that is, auto-driving experiments on public roads. This study focuses on how to realize accurate localization based on Lidar data and precise map. Experiments show that the ability to estimate accurate vehicle pose in different driving areas.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,019 Kバイト