パワーアシスト車椅子における画像センシングに基づく支援制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC15004

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2015/05/22

タイトル(英語): Assistive Control based on Vision Sensing for Power-assisted Wheelchair

著者名: 小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 車椅子|パワーアシスト制御|画像センシング|ロボットビジョン|移動ロボット|Wheelchair|Power Assist Control|Image Sensing|Robot Vision|Mobile Robot

要約(日本語): 本論文は，電動車椅子のパワーアシスト制御において，画像センシングから得られる環境情報と連携した操縦支援制御について述べる。著者らは，操作力の負担低減を目的としたパワーアシスト制御に対して，環境情報に応じた操縦支援を統合するための研究を進めてきた。本稿ではビジョンベースのアプローチの特徴に触れつつ，斜面への対応を検討した実験結果を示す。

要約(英語): This paper describes an assistive control method based on vision sensing for power-assisted wheelchair.The authors have tried to integrate several driving assist functions into power assist controllerthrough visual information. This paper presents controller design with visual information,and experimental results for vision-based gravity compensation are shown.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,050 Kバイト