Particle Swarm Optimizationを利用したXYテーブルの軌跡制御パラメータ調整

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC16004

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2016/02/08

タイトル(英語): Tuning of trajectory control parameters for XY table using Particle Swarm Optimization

著者名: 藤井 高史(オムロン),浪江 正樹(オムロン)

著者名(英語): Takashi Fujii(OMRON Corporation),Masaki Namie(OMRON Corporation)

キーワード: 粒子群最適化|シミュレーション|最適化|調整|ＸＹテーブル|モーション制御|Particle Swarm Optimization|Simulation|Optimization|Tuning|XY table|Motion control

要約(日本語): XYテーブルの軌跡制御において，サーボドライバのオートチューニングを行うだけでは，X軸とY軸の動特性の違いにより，目標軌跡と実際にテーブルが動作する軌跡は異なる。そのため，一般的には制御パラメータをマニュアル調整して希望の制御性能を得ることが行われる。しかし，それら制御パラメータの調整には熟練を要する。本稿では，PSOを用いた制御パラメータの調整にて良好な結果を得たので報告する。

要約(英語): In trajectory control of the XY table, the target trajectory and the actual trajectory is different, simply using the auto-tuning of servo drivers. Therefore, control parameters are tuned manually. This paper describes a case of good result in the tuning of the control parameters using the PSO.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,886 Kバイト