衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC16024

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2016/11/25

タイトル(英語): Remote Control Method for Mobile Robot by using Force Feedback Based on Collision Prediction Map

著者名: 元井 直樹(神戸大学),木村 隼人(神戸大学)

著者名(英語): Naoki Motoi(Kobe University),Hayato Kimura(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|移動ロボット|力覚フィードバック|力制御|Motion Control|Mobile Robot|Force Feedback|Force Control

要約(日本語): 本論文では、外界センサと移動ロボットの予測運動より算出される衝突予測マップを生成し、本予測マップに基づく力覚フィードバックを有する遠隔操作技術について提案する。本提案手法により、力覚情報に基づく遠隔操作補助が可能となり、操作性の改善が見込まれる。また、実験結果より本提案手法の有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes the remote control method for mobile robot by using the force feedback based on the collision prediction map. By using this proposed method, the operability of the remote control is improved. The validity of the proposed method is confirmed from the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,531 Kバイト