Accuracy Improvement of Position and Velocity Estimation with Drift Compensation using An Acceleration Sensor

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC16025

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2016/11/25

タイトル(英語): Accuracy Improvement of Position and Velocity Estimation with Drift Compensation using An Acceleration Sensor

著者名: 石川 貴啓(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学),野崎 貴裕(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Ishikawa(Keio University),Toshiyuki Murakami(Keio University),Takahiro Nozaki(Keio University)

キーワード: 加速度センサ|ドリフト補償|カルマンフィルタ|位置・速度推定|Acceleration sensor|Drift compensation|Kalman filter|Position and velocity estimation

要約(日本語): 本研究は加速度センサによる位置・速度推定に向上のための手法を提案する。新たな特徴量Wave Lengthを導入し、カルマンフィルタを構築することでドリフトの影響をリアルタイムに推定する。また、ゼロ速度付近の推定精度の向上のために、設計の異なるカルマンフィルタを追加的に導入する。実験を通じ、提案手法はドリフトの影響を加速度センサのみからリアルタイムに推定し、位置・速度の推定精度の向上を確認した。

要約(英語): This paper proposes an accurate position and velocity estimation algorithm. Wave length is introduced as a new feature, and Kalman filter is utilized to estimate drift effect online. In addition to that, additional Kalman filter is introduced to improve estimation around zero velocity. Through the experiment, proposed algorithm can estimate drift effect online and improve the estimation accuracy of position and velocity.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,418 Kバイト