時間遅れ非線形マルチエージェント系に対する適応ロバスト合意

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC17005

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2017/08/21

タイトル(英語): Adaptive Robust Consensus for Time-delay Nonlinear Multi-agent Systems

著者名: 合田 航(慶應義塾大学),大森 浩充(慶應義塾大学)

著者名(英語): Wataru Gouda(Keio University),Hiromitsu Ohmori(Keio University)

キーワード: 合意問題|リプシッツ非線形|時間遅れ|適応制御|ロバスト制御|分散制御|consensus problem|Lipschitz nonlinearity|time-delay|adaptive control|robust control|distributed control

要約(日本語): 本論文では, マルチエージェント系の合意問題を扱う. まず, 外乱を含む時間遅れリプシッツ非線形マルチエージェント系のリーダー追従合意問題, リーダーレス合意問題の2つを考える. 次に, リアプノフ関数を用いたＬＭＩによる解析によって, リーダー追従合意, リーダーレス合意ともに同一の適応分散制御器によって達成できることを定理で示す. 最後に理論的な解析で得られた結果を数値シミュレーションによって確認する.

要約(英語): In this paper, we deal with consensus problem for multi-agent systems. At first, we consider leader-following and leaderless consensus for time-delay Lipschitz nonlinear multi-agent systems with disturbances. Secondly, we show the theorem achieving two types of consensus by same adaptive distributed controllers. Finally, numerical simulation shows the effectiveness of results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,165 Kバイト