モジュール構造を有する水中マニピュレータの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC17009

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2017/11/17

タイトル(英語): Development of Underwater Manipulator with Module Structure

著者名: 瀧澤 健太(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Kenta Takizawa(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|ロボティクス|水中マニピュレータ|モジュール構造|磁気カップリング|Motion Control|Robotics|Underwater manipulator|Module Structure|Magnetic Coupling

要約(日本語): 本論文では、モジュール構造を有する水中マニピュレータの開発を行った。モジュール構造を適用することで、マニピュレータの多自由度化が容易にできると考えられる。本論文では、磁気カップリングを用いてマニピュレータの防水対策を施した。開発したマニピュレータを用い水中で動作実験を行い、その有効性を確認した。

要約(英語): This paper describes an underwater manipulator with module structure. This module structure has advantage for multi-degree-freedom robot. For the waterproof, magnet coupling is utilized. The effectiveness of this system is confirmed from the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,814 Kバイト