片付けロボットのための物体位置変化検出手法に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC17012

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2017/11/17

タイトル(英語): Detection method of object position change for clearing-away robot

著者名: 八木 瑶子(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Yoko Yagi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|ロボティクス|片付けロボット|物体検出|色情報|motion control|robotics|clearing-away robots |object detection|color information

要約(日本語): 片付けロボットにおける整頓の実現を目指し、本研究ではまず物品の位置変化検出に注視した。物品の位置の変化を比べる事で片付ける対象の物品を見つける。変化箇所の検出では３次元点群画像を取得し、初期位置合わせ、フィルタリングを行い元画像と比較した。従来手法では高さ情報だけで比較していたが、高さのない物品でも検出できるように色情報も組み合わせることでより精度の高い物品の変化箇所の検出を目指した。

要約(英語): This research focuses on the detection method of the object position change for clearing-away robots. In the conventional method, height information was only used. Therefore, it is difficult to detect thin object. In order to solve this problem, both color and height information are used for the object position change.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,264 Kバイト