二関節筋を有する2リンクマニピュレータのための作業空間オブザーバに基づく運動制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC17014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2017/11/17

タイトル(英語): Research on Motion Control Based on Workspace Observer for 2-Link Manipulator with Biarticular Muscle

著者名: 玉嶋 久詩(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Hisashi Tamashima(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|二関節筋|作業空間オブザーバ|２リンクマニピュレータ|Motion Control|Biarticular Muscle|Workspace Observer|2-Link Manipulator

要約(日本語): 本論文では二関節筋を有する2リンクマニピュレータのための作業空間オブザーバに基づく運動制御手法を提案する。二関節筋を有する2リンクマニピュレータでは機構が有する冗長性を解決するための制御手法が必要になる。本論文では作業空間オブザーバに基づく2リンクマニピュレータの運動制御手法を提案し、提案手法の有効性をシミュレーションによって確認した。

要約(英語): This paper proposed the motion control method based on workspace observer for 2-link manipulator with biarticular muscle.　2-link manipulator with biarticular muscle needs particular control method for its redundancy. This paper proposed the motion control method to solve this redundancy and the effectiveness was confirmed by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,405 Kバイト