進行方向注視による自律移動ロボットの走行制御に関する基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC17017

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2017/11/17

タイトル(英語): Fundamental Study on Traveling Control of Autonomous Mobile Robot by Tracking the Direction of Travel

著者名: 夏 天(神戸大学),山本 茂広(神戸大学)

著者名(英語): TIAN XIA(Kobe University),SHIGEHIRO YAMAMOTO(Kobe University)

キーワード: 移動ロボット|走行制御|目標物注視|画像処理|要所地点|mobile robot|traveling control|target tracking|image processing|significant point

要約(日本語): ロボットの自律移動に関しては様々な方法が検討されているが，どのような環境でも手軽に実現できる決定的な方法はまだない。本論文では，あらかじめ撮影しておいたロボットの経路上の要所地点の画像から，ロボットが進行方向を見つけ出し，その方向を注視するように姿勢を制御しながら目標地点に向かって走行する方法を提案し，基礎的な検討を行った結果を報告する。

要約(英語): This paper proposes an autonomous mobile robot that travels toward a target point with tracking the direction of travel, which is detected from images obtained in advance at the significant points on the path, and a fundamental study on it is described.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,954 Kバイト