車輪型移動ロボットにおける衝突回避と軌道追従を考慮した速度生成手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC18023

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2018/11/30

タイトル(英語): Velocity Command Generation Considering Collision Avoidance and Trajectory Tracking in Wheeled Mobile Robot

著者名: 小林 聖人(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Masato Kobayashi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|ロボティクス|軌道追従|移動ロボット|障害物回避|Motion control|Robotics|Trajectory tracking |Mobile robot|Collision avoidance

要約(日本語): 車輪型移動ロボットにおける衝突回避と軌道追従を考慮した速度生成手法の検討。軌道追従にはトラッキング制御を用い、衝突回避には仮想マニピュレータを用いた速度生成を行った。更に、速度制限制御を採用し、両者の優先順位を変更した。実験により提案手法の有効性を確認した。

要約(英語): This paper proposed Velocity Command Generation Method Considering Collision Avoidance and Trajectory Tracking in Wheeled Mobile Robot. Considering the velocity limits of the tracking control, it is possible to modify the priority of the both velocities. The effectiveness of the proposed method was confirmed from the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,852 Kバイト