水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた定点保持制御手法の実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC18025

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2018/11/30

タイトル(英語): Experimental Verification of Station Keeping Control Method Using Disturbance Observer in Underwater Vehicle

著者名: 先山 準規(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Junki Sakiyama(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: 水中ロボット|外乱オブザーバ|モーションコントロール|ロボティクス|Underwater Vehicle|Disturbance Observer|Motion Control|Robotics

要約(日本語): 水中ロボットが定点保持を行う際、制御を乱す要因として海流や潮流などの外乱の影響が考えられる。また、水中ロボットのモデルにはモデル化誤差が多く含まれ、追従性能の劣化を招く。そこで本論文では、水中ロボットにおける外乱やモデル化誤差に対してロバストな定点保持制御手法を提案する。提案手法では、外乱オブザーバを応用することで外乱やモデル化誤差の影響を補償する。そして、実験により提案手法の有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes the robust station keeping control method against disturbances and modeling errors in the underwater vehicle.　In order to compensate for the disturbances, the disturbance observer is implemented as the proposed method.　The validity of the proposed method was confirmed from the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,020 Kバイト