2次元動作を考慮したクレーン振れ止め制御の一制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC18029

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2018/11/30

タイトル(英語): A contol method to suppress vibration for two-dimentional crane

著者名: 北村 侑輝(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): yuki kitamura(Kobe University),naoki motoi(Kobe University)

キーワード: クレーン|モデリング|振れ止め制御|ロボテイクス|crane|modeling|anti sway control|robotics

要約(日本語): センサ等から得られる角度応答値をフィードバックすることによって、クレーンの積み荷の振れをより早くゼロに近づけることができる。今回は、角度応答値のフィードバックを制限することによって積み荷の振れのピーク値を抑え、所定の位置により早く到着させるトロリの2次元動作を考慮したクレーン振れ止め制御手法を考案した。シミュレーションにより従来手法と比較することで提案手法の有効性を示した。

要約(英語): In this study, we devised a crane suppression control method considering the two - dimensional movement of the trolley that suppresses the peak value of the vibration by suppressing the feedback of the angle information and arrives earlier than the predetermined position.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,254 Kバイト