触覚提示を利用した仮想ペットロボット

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC19014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2019/11/29

タイトル(英語): Virtual Pet Robot with Haptic Display

著者名: 戸塚 圭亮(東京電機大学),五十嵐 洋(東京電機大学)

著者名(英語): keisuke Tozuka(Tokyo Denki University),Hiroshi Igarashi(Tokyo Denki university)

キーワード: 触覚|力覚|ペットロボット|ケーブル|張力|バーチャルリアリティ|Haptics|Force feadback|Pet robot|Cable|Tension|Virtual Reality

要約(日本語): 　近年，ロボットセラピーの研究が注目されている。しかし,従来のペットロボットは自由度が少なく動物らしさがない。その結果愛着が湧きにくく,飽きられやすい。そこで本研究ではCGと触覚提示デバイスを用いてロボットに触れた感覚を提示し,自由度の高いペットロボットの作成を試みる。本稿ではケーブルの張力による触覚提示デバイスを作成し,各ケーブルの力を算出する手法と柔らかい物体を提示する制御手法を提案する。

要約(英語): Robot therapy has attracted attention. However, conventional pet robots have a few DOF and do not look like actual animals. We try to create a pet robot with more DOF using 3D Computer Graphics and a haptics simulation device. A cable-based device and its control method are proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,084 Kバイト