平行二輪ローバーの速度制御コントローラの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC19016

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2019/11/29

タイトル(英語): Development of Velocity Controller for Parallel Two-Wheeled Rover

著者名: 長倉 朱里(芝浦工業大学),清水 創太(芝浦工業大学),栗原 北斗(芝浦工業大学),元井 直樹(神戸大学),長谷部 信行(早稲田大学)

著者名(英語): Akari Nagakura(Shibaura Institute of Technology),Sota Shimizu(Shibaura Institute of Technology),Hokuto Kurihara(Shibaura Institute of Technology),Naoki Motoi(Kobe University),Nobuyuki Hasebe(Waseda Universuty)

要約(日本語): 本研究では著者らの研究室で開発された平行二輪ローバーの速度制御コントローラの開発について述べる．上記のローバーは補助輪をもたないため車体自体が揺動運動をおこし，モーターの定速制御では車体が一定速度で移動できない．本コントローラはその問題の解決を図るものである．

要約(英語): This paper presents development of velocity controller for Parallel Two-Wheeled Rover. Rocking motion of the rover body disturbs its smooth driving by a constant speed. The authors develops a controller to solve this problem.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 872 Kバイト