外骨格型ハプティックデバイスを用いた水中バイラテラルシステムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC19017

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2019/11/29

タイトル(英語): Development of Underwater Bilateral System using Exoskeleton Haptic Device

著者名: 中村 昇暉(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Shoki Nakamura(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: バイラテラル制御|外骨格システム|水中システム|ハプティックデバイス|力フィードバック|Bilateral System|Exoskeleton System|Underwater System|Haptic Device|Force Feedback

要約(日本語): 現在、水中マニピュレータの遠隔操作システムの多くは力覚伝達を伴わない。そのため、既存の遠隔操作システムには安全性と操作性における問題が存在する。そこで、受動的な力フィードバックを行う外骨格型ハプティックデバイスと、一自由度のアームを有する水中ロボットを用いて水中でのバイラテラル制御システムを構築する。受動的な力覚呈示により、遠隔操作システムの安全性と操作性の向上を図る。

要約(英語): There are problems in safety and operability for the conventionally remote-control systems for underwater manipulators, since there is no force feedback. This paper develops a bilateral control system in water with force feedback. The proposed system consists of the exoskeleton haptic device and the 1 DOF underwater robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,359 Kバイト