ビジュアルサーボによる視線制御を統合した二足歩行ロボットのモーション制御系の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC19021

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2019/11/29

タイトル(英語): A Study of Motion Controller Design Integrating Gaze Control by Visual Servo for Biped Walking Robot

著者名: 田中 翔太(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Shota Tanaka(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ビジュアルサーボ|画像空間オブザーバ|biped robot|visual servo|vision space observer

要約(日本語): 本研究では、ロバストなビジュアルサーボをロボットの制御系に組み込むことで、歩行安定化制御とロボットの視線制御を統合した制御系の検討を行う。具体的には、視線制御系に画像平面オブザーバを適用し、重心及び遊脚制御系と統合した系を構成する。制御系の有効性を実機実験により検証する。

要約(英語): This paper presents a motion controller design integrating by visual servoing for biped walking robot. In our approach, the visual servo control in the image plane is achieved by applying vision space observer, and it is integrated into motion controller of biped robot. The performance is evaluated by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 919 Kバイト