ねじ締付け反作用トルクを考慮したドライバ付きドローンの姿勢制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20009,MEC20002

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Attitude Control Method of Driver Drone Considering Reaction Torque during Screw Tightening

著者名: 菅谷 岳人(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Taketo Sugaya(Keio University),Toshiyuki Murakami(Keio University)

キーワード: ドローン|クアッドコプタ|ＵＡＶ|外乱オブザーバ（ＤＯＢ）|姿勢制御|ねじ締め|drone|quadcopter|Unmanned Aerial Vehicle (UAV)|disturbance observer (DOB)|attitude control|screw tightening

要約(日本語): ドライバを取り付けたドローンにより空中でねじ締め作業を行う場合、反作用トルクによって機体の姿勢が崩れるという問題が発生する。そこで本研究では，外乱オブザーバ(DOB)によるねじ締め時の外乱推定と推定値を活用した姿勢制御法に加え、補助プロペラの導入による位置制御手法を提案する。シミュレーションによりねじ締め作業時の姿勢変動の抑制および位置追従性能の改善を確認し，提案手法の有効性を示した。

要約(英語): During screw tightening with a drone equipped with a driver, the reaction torque causes attitude variation of drone. In this paper, we propose an attitude control method using disturbance observer (DOB) and an auxiliary propeller for screw tightening drones. The effectiveness of the proposed method was confirmed by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,150 Kバイト