人工蜂コロニーアルゴリズムによる建設重機の経路最適化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20012,MEC20005

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Optimization of Path Planning for Construction Machine by Artificial Bee Colony Algorithm

著者名: 大橋 風雅(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Fuga Ohashi(Shibaura Institute of Technology),Yutaka Uchimura(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 人工蜂コロニーアルゴリズム|経路計画最適化|建設重機|Artificial Bee Colony Algorithm|Path-planning Optimization|Heavy Construction Equipment

要約(日本語): 本論文では，土砂の動的シミュレータを開発し，経路探索を大域的探索問題と捉え，ABCアルゴリズムを適用することで，シミュレーション上でブルドーザーの整地作業の経路最適化を可能とした。同時に効率的な初期経路の設定方法も提案し，異なる条件下でも最適経路を算出できる汎用性を確認した。さらに実機を用いた実験により提案手法が建設現場においても有用性があることを示した。

要約(英語): In this paper, the work path optimization of the bulldozer was realized on the dynamic simulator of soil behavior applying the ABC algorithm. In addition, it was shown by the experiment using the real machine that the optimum route by the proposed method was useful in the construction field.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,565 Kバイト