空気圧駆動系におけるデッドゾーン補償のための差動流量２自由度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20014,MEC20007

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Differential 2-DOF control of mass flow rate for deadzone compensation in pneumatic driving system

著者名: 白戸 柚衣(東京大学),大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Yui Shirato(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoichi Hori(The University of Tokyo)

キーワード: 流量フィードバック制御|空気圧駆動系|流量計|デッドゾーン|２ポート弁|圧力|mass flow rate feedback control|pneumatic driving system|flowmeter|deadzone|2 port valve|pressure

要約(日本語): 空気圧駆動系は軽量，低発熱，低コストという特長を持つ一方で非線形性，むだ時間，共振などを持つため，高速高精度な制御が難しい。著者らは過去に，電磁弁のデッドゾーンという非線形性を補償するため流量２自由度制御を提案した。２ポート弁であれば実用上２つの電磁弁を用いる必要があるため，本研究ではその手法をもとに制御器の干渉がない手法を提案する。実験結果から，提案法により流量差を制御できることが示された。

要約(英語): The pneumatic driving system has many challenges for control. One cause is a valve dead zone. By developing a mass flow rate feedback control system for the dead zone compensation using one valve, this paper proposes an alternative method_x000D_ using two valves. The experimental results show that the proposed method can compensate for the deadzone.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,368 Kバイト