ドリフトフリー瞬時状態オブザーバ を用いた2慣性系の高精度力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20015,MEC20008

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Drift-Free Instantaneous State Observer for Fine Force Control of Two-inertia System.

著者名: 篠崎 泰雅(長岡技術科学大学),川合 勇輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Taiga Shinozaki(Nagaoka University of Technology),Yusuke Kawai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ２慣性系|力制御|瞬時状態オブザーバ|加速度センサ|Two-inertia system|Force control|Instantaneous state observer|Acceleration sensor

要約(日本語): オブザーバで推定した状態量をフィードバックすることで制振効果や外乱抑圧を得る方法はオブザーバの推定遅れにより制限される。この問題に対して著者らは,加速度センサを用いた広帯域な瞬時状態オブザーバ（ISOB）を提案してきた。しかし, ISOBは加速度センサにオフセットを持ちドリフトが生じると状態量推定に影響が出る問題がある。そこで本稿では,ドリフトに影響されない広帯域な瞬時状態オブザーバを提案し,高精細な力制御を実現する。

要約(英語): A State Observer (SOb) has problem with estimation delay in state feedback-based vibration suppression and disturbance suppression. For this problem, Instantaneous SOb (ISOb) has been proposed to enhance the estimation using an acceleration sensor. However, the drift of acceleration sensor affects estimation accuracy. This paper proposes a new drift-free ISOb for fine force control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,173 Kバイト