動力学補償計算に基づく状態オブザーバによるロボットモーション制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20022,MEC20015

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Robot Motion Control Using State Estimation Observer Based on Dynamics Compensation Calculation

著者名: 溝 大貴(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),矢吹 明紀(石川工業高等専門学校)

著者名(英語): Taiki Mizo(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Akinori Yabuki(National Institute of Technology, Ishikawa Co

キーワード: 動力学補償|産業用ロボット|オブザーバ|dynamics compensation|industrial robot|observer

要約(日本語): 産業用ロボットの関節の減速機にはばね要素が存在し、関節モデルは２慣性共振系で表される。２慣性共振系の状態推定にはq軸電流および駆動側速度入力型の状態推定オブザーバを用いる。本稿では、動力学補償計算で現サンプルのトルクを計算し、状態オブザーバの入力とすることで高精度な状態推定を実現する。_x000D_ _x000D_

要約(英語): A joint of industrial robot is modeled as a two-inertia system, because the reduction gears have a spring element. This paper proposes the state estimation observer combined with dynamics compensation calculation for the industrial robot._x000D_

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,211 Kバイト