変動遅延を含むシステムのためのMPCに基づく遠隔操作支援

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20023,MEC20016

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Tele-driving based on MPC for varying-time delay systems

著者名: 長倉 広樹(芝浦工業大学),荒井 裕貴(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Hiroki Nagakura(Shibaura Institute of Technology),Hiroki Arai(Shibaura Institute of Technology),Yutaka Uchimura(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 遠隔操作|変動遅延|モデル予測制御|安定性解析|カルマンフィルタ|tele-driving|time-varing delay|model predictive control|stability a|Stability analysis| Kalman filter

要約(日本語): 本論文では、モデル予測制御（MPC）に基づいた変動時間遅れ補償による遠隔操作系の制御手法を提案する。MPCの目的関数にローカル側の操作者が生成する制御入力とMPCが生成する制御入力の差異に関する項を追加することで遠隔操作の追従性向上を図った。また，状態フィードバック制御に基づきMPCに制約を設けることで，MCPを含む本提案手法の安定性を保証している。提案手法を遠隔運転を想定したシステム対して実装し，数値シミュレーションと実操作者を用いた実験により評価した。

要約(英語): This paper proposes a control method for tele-driving by compensating time-varying delay based on model predictive control (MPC). In the design of MPC based controller, an additional term is included to the cost function that reflects the difference between the input values for the local predictive model and those for the remote plant. In addition, MPC is constrained based on the state feedback control to consider the stability.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,073 Kバイト