カルマンフィルタを用いたバックパック型CMGによる三次元上体姿勢の姿勢安定化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20025,MEC20018

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御/【D】産業応用部門 メカトロニクス制御合同研究会

発行日: 2020/09/01

タイトル(英語): Posture stabilization of 3D upper boy posture by backpack type CMG using Kalman filter

著者名: 飯束 晃弘(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Akihiro Iizuka(Yokohama National Univercity),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National Univercity)

キーワード: ウェアラブルロボット|アシストロボット|姿勢制御|Wearable robot|Assist robot |Posture control

要約(日本語): ControlMomentGyroscopeを用いたバックパック型歩行支援装置の開発を行っている。装置搭載の3次元倒立振子をモデルとし、カルマンフィルタによる姿勢安定化制御について検討した。

要約(英語): We are developing a backpack type walking support device using ControlMoment Gyroscope. Using a three-dimensional inverted pendulum mounted on the device as a model, we examined the posture stabilization control by Kalman filter.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,230 Kバイト