距離・傾き・接触力を測定可能な光学センサによる接触前可変インピーダンス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20027

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2020/11/24

タイトル(英語): Pre-contact Variable Impedance Control Using Optical Sensor Capable of Measuring Distance, Tilt and Contact Force

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学、Massachusetts Institute of Technology),Krebs Hermano(Massachusetts Institute of Technology)

著者名(英語): Takahiro Nozaki(Keio University, Massachusetts Institute of Technology),Hermano Krebs(Massachusetts Institute of Technology)

キーワード: 距離測定|外界センサ|力測定|インピーダンス制御|近接覚センサ|ロボット|Distance measurement|external sensor|force measurement|impedance control|proximity sensor|robot

要約(日本語): ロボットによる柔軟なハンドリング作業を実現するために様々なセンサが用いられる。しかし、カメラは死角と測定可能な距離範囲の制限があり、力覚センサは対象に接触しなければ情報を取得できないという問題がある。本論文では距離と角度と接触力とを同時に測定可能な光学センサを用い、接触対象物に応じて予め制御剛性を修正可能なインピーダンス制御システムを提案する。

要約(英語): Various sensors are used to realize flexible handling tasks by robots. However, a camera has a blind spot and a limited range of distance to be measured, while a force sensor has a problem that it can only acquire information when it contacts an object. In this paper, an optical sensor that can measure distance, tilt and contact force at the same time is used, and an impedance control system that can pre-modify the control stiffness according to the object to be contacted is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,339 Kバイト