環境モードに基づくパワーアシスト車椅子の操縦支援制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20033

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2020/11/24

タイトル(英語): A Study of Driving Assistance Control for Power-Assisted Wheelchair Based on Environmental Mode

著者名: 桑島 孝(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Takashi Kuwajima(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 操縦支援制御|パワーアシスト車椅子|環境モード|フィッシュアイ画像|Driving assistance control|Power-assisted Wheelchair|Environmental Mode|Fisheye Image

要約(日本語): パワーアシスト車椅子の周囲環境の認識にフィッシュアイ画像のオプティカルフローを利用する。その際、各オプティカルフローの信頼度を定義し、重み付けを行うことによってノイズの少ない速度推定値を得ることができる。ROI(region of interest)領域を定義し、各領域（左,中央,右）の推定速度値と車椅子の実速度の比較により、視野中の環境を推定する。本稿では、推定した各環境に応じて操縦支援の切り替えを行う手法(環境モード)を提案する。

要約(英語): This paper presents an assistive control method based on changing the Environmental Mode from fisheye vision for power assist wheelchair. The environmental mode can be classified by comparing the vision-based estimated speed value with the actual one. The validity of the proposed method is verified by several experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,269 Kバイト