広角中心窩SLAMのための特徴点の抽出及び対応付け手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20034

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2020/11/24

タイトル(英語): Feature Point Extraction and Matching Method for WAF Sensor SLAM

著者名: 高村 朋希(芝浦工業大学),清水 創太(芝浦工業大学),Mastrogiovanni Fulvio(ジェノバ大学),Carfi Alessandro(ジェノバ大学)

著者名(英語): Tomoki Takamura(Shibaura Institute of Technology),Sota Shimzu(Shibaura Institute of Technology),Fulvio Mastrogiovanni(University of Genova),Alessandro Carfi(University of Genova)

要約(日本語): 本研究では視野内の解像度が一定でない広角中心窩センサから得られた画像間の特徴点マッチングを精度良く行う手法の提案を行う．

要約(英語): This paper proposes a feature extraction and correspondence method for input images from Wide Angle Fovea (WAF) sensor. The WAF image is space-variant with respect to its spatial resolution. Thus, we need to take into account extracting more feature points from its low-resolution peripheral region, and reducing the number of the mismatched feature points, simultaneously.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,560 Kバイト