バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20036

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2020/11/24

タイトル(英語): Remote Control System for PWS Rover based on Bilateral Control

著者名: 真崎 陸太(芝浦工業大学),清水 創太(芝浦工業大学),栗原 北斗(芝浦工業大学),元井 直樹(神戸大学),Oboe Roberto(パドバ大学),長谷部 信行(早稲田大学),宮下 朋之(早稲田大学)

著者名(英語): Rikuta Mazaki(Shibaura Institute of Technology),Sota Shimizu(Shibaura Institute of Technology),Hokuto Kurihara(Shibaura Institute of Technology),Naoki Motoi(Kobe University),Roberto Oboe(University of Padova),Nobuyuki Hasebe(Waseda University),Tomoyuki Mi

要約(日本語): 本稿では異構造間の遠隔操縦型バイラテラル制御を行い．その際に生じる問題点について論じる．

要約(英語): This paper develops a haptic remote control system, in which the operator controls a parallel wheeled rover using a control stick as feeling haptic information, such as a disturbance force or a resistance force applied to the rover’s wheels. Bilateral control plays a role to communicate the above haptic information to the operator via the control stick.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 707 Kバイト