モデル予測制御と人モデルを用いた移動ロボットによる人追従制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20037

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2020/11/24

タイトル(英語): Human Tracking Control by Using Model Predictive Control and Human Model for Mobile Robot

著者名: 高谷 拓伸(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Hironobu Takatani(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モデル予測制御|人モデル|人追従|移動ロボット|Model Predictive Control|Human Model|Human Tracking|Mobile Robot

要約(日本語): 近年、高齢化対策の観点から人追従制御に注目が集まっている。従来の人追従制御は急停止、急発進を予測し、衝突を避けながら追従するというものであった。本研究では、人モデルを作成しモデル予測制御に用いることで人の動きを予測した人追従制御を提案した。また、シミュレーションと実験により提案手法の有効性を確認した。

要約(英語): This paper proposes the human tracking control by using a model predictive control and a human model for a mobile robot. By using human model, it is possible to achieve the prediction of the human motion. The effectiveness of the proposed method was confirmed from the simulation results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,059 Kバイト