二関節筋を有する2リンクマニピュレータにおける遊星歯車機構を考慮したモデリング手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC20040

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2020/11/24

タイトル(英語): Modeling method considering planetary gears for 2-Link Manipulator with Bi-articular Muscles

著者名: 西村 拓海(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): TAKUMI NISHIMURA(Kobe University),NAOKI MOTOI(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|二関節筋|遊星歯車|外乱オブザーバ|Motion Control|Bi-articular Muscle|Planetary Gears|Disturbance Observer

要約(日本語): 近年、介護問題の観点からパワーアシストに注目が高まっている。本研究では、 遊星歯車を用いて人間の筋骨格である二関節筋を模擬した2リンクマニピュレー タを実験機として使用した。正確な制御を行うためには遊星歯車の干渉を明確に する必要がある。そこで、遊星歯車の干渉を求めるための制御手法を提案し、実 験により干渉項を明らかにした。

要約(英語): In this paper, a two-link manipulator that simulated Bi-articular muscles using planetary gears was used as an experimental machine. It is necessary to clarify the interference of planetary gears for accurate control. Therefore, a control method for finding the interference of planetary gears was proposed, and the interference term was clarified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,832 Kバイト