QRコードを用いた人追随経路教示の検討およびロボット経路マップの生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS10001

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2010/03/12

タイトル(英語): Study of human-following basic path teaching with QR code for autonomous mobile robot

著者名: 平安名 啓太(沖縄工業高等専門学校),下地 寿弥(沖縄工業高等専門学校),吉濱 雄介(沖縄工業高等専門学校),伊波 幹夫(沖縄工業高等専門学校),榮門 恒希(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Heianna Keita(Okinawa National College of Technology),Shimoji Hisaya(Okinawa National College of Technology),Yoshihama Yusuke(Okinawa National College of Technology),Iha Mikio(Okinawa National College of Technology),Eimon Koki(Okinawa National College of Technology),Tansuriyavong Suriyon(Okinawa National College of Technology),Anezaki Takashi(Okinawa National College of Technology)

キーワード: セル生産支援ロボット|人追随基本経路教示|プレイバック型自律移動|ひずみ補正|ＳＩＦＴ特徴量|cell-production support robot|human-following basic path-teaching|playback-type autonomous robot transfer|correcting lens distortion|SIFT

要約(日本語): ・セル生産支援ロボットにおける基本経路教示・オドメトリ(内界センサ)経路精度の予測と天井画像位置補正・特徴点を明示しない天井画像位置補正・基本経路誘導教示実験・実験結果と考察

要約(英語): We proposed the human-following basic path teaching method for the autonomous mobile robot navigation. I tried matching the memorized ceiling painting image and present ceiling painting image,and tried positional gap detection with a fish-eye lens. To detect position by the SIFT matching should do correcting lens distortion. Then,the gap of x,y,and the direction of θ is detected and corrected,positioning the robot can be achieved.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,143 Kバイト