会議室案内ロボット(その４)－非接触型自動給電システム －

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS10048

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2010/09/09

タイトル(英語): OGS-Guide-Robot #4 - Non-Contact Type Electrical Charging System -

著者名: 津波古 渉太(沖縄工業高等専門学校),比嘉 恵介(沖縄工業高等専門学校),白久 レイエス樹(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校),武村 史郎(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Tsuhako Shota(Okinawa National College of Technology),Higa Keisuke(Okinawa National College of Technology),Shiroku Reyes Tatsuru (Okinawa National College of Technology),Anezaki Takashi(Okinawa National College of Technology),Takemura Fumiaki(Okinawa National College of Technology),Tansuriyavong Suriyon(Okinawa National College of Technology)

キーワード: 案内ロボット|ＱＲコード|自動給電|guide robot|QR code|self-charging system

要約(日本語): 本稿では，案内ロボットの非接触型自動給電システムの開発と評価実験の結果について述べている．自動給電システムでは，給電ステーションの給電可能位置に正確に停止する事が必要である．本研究では，天井に貼りつけたQRコードをカメラで撮影し，その映像を元に案内ロボットの自己位置を推定し高精度な移動制御を行う方法を検討した．案内ロボットを自律走行させ，給電ステーションへ停車させる実験を行った．結果，誤差平均4.89[mm]の範囲でロボットを所定の位置に停止させることができ，有用性を示した．

要約(英語): This paper describes the development of the non-contact type automatic electrical-charging system for OGS guide robot. To stop precisely at the position of charging based station is necessary in such a self-charging system. This research propose and examine a method that control the movement highly precise of the guide robot with self-positioning that estimated from the video image of QR code setup on the ceiling which was taken from a camera. We performed an experiment to stop a guide robot at a charging based station by an automatic execution. By a result, the robot could stop at the predefined position in a range of error average 4.89[mm]. The experiment showed that the proposed method was effective.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,086 Kバイト