ビデオ映像を用いた移動ロボット群制御のための実験プラットフォームの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS11005

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2011/02/25

タイトル(英語): Development an experiment platform for video image based multiple mobile robots control

著者名: 古林 久人(大阪工業大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Furubayashi Hisato(Osaka Institute of Technology),Kobayashi Hiroyuki(Osaka Institute of Technology)

キーワード: ポテンシャル法|移動ロボット|OpenCV

要約(日本語): 本稿では自律分散型移動ロボット制御のための実験プラットフォームの製作について述べている．その特徴は市販のラジコンと，Webカメラという安価な機器を用いている点にある．今回は，その基本的な有用性を検証するために，ポテンシャル法による経路の計画と，その経路に沿わせた移動実験を行った．また，その結果をシミュレーションと比較することで，最適な実験環境とポテンシャルのパラメータを求められることも示す．

要約(英語): It mainly consists of commercial radio controlled toy robots, an ordinary USB webcam and a linux PC. Thanks to this simple configuration, the system is expected not only to be easy to use but also to be inexpensive to construct. Its basic usability is verified by an experiment, in which a robot iscontrolled by potential method based approaching maneuver.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,864 Kバイト