ピクトサインをランドマークとして用いた移動ロボットのナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS11006

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2011/02/25

タイトル(英語): Development of navigation for a mobile robot using pictogram as a landmark

著者名: 廣瀬 圭(関西学院大学大学院),中後 大輔(関西学院大学),横田 祥(摂南大学),高瀬 國克(電気通信大学)

著者名(英語): Hirose Kei(Kwansei Gakuin Univ.),Chugo Daisuke(Kwnasei Gakuin Univ.),Yokota Sho(Setsunan Univ.),Takase Kunikatsu(The Univ. of Electro-Communications)

キーワード: サービスロボット|ピクトサイン|ＳＵＲＦ|Service robot|Pictogram|SURF

要約(日本語): 本研究では，オフィスや公共施設などの人間共存環境において，ランドマーク認識を用いた環境の変化に対応できる自律移動型サービスロボットの自己位置推定手法を提案する．本稿では，私たちの生活空間に存在するピクトサインをランドマークとして使用することで，特別なマーカーを必要としない新たな測位システムを提案する．本提案手法は，画像マチングにSURF(Speeded Up Robust Feature)を用いる．さらに，ピクトサインの検出と同時にピクトサインとロボットの相対的な位置を推定し，目標点までの経路を決定する．そして，プロトタイプを用いて実験を行うことで本提案手法の有効性を確認する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,029 Kバイト