単眼カメラを用いた海中ロボットの位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS11011

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2011/03/07

タイトル(英語): Position estimation of underwater robot with single camera

著者名: 越來 治人(沖縄工業高等専門学校),武村 史朗(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Goeku naoto(okinawa national college of technology),takemura fumiaki(okinawa national college of technology)

キーワード: 単眼カメラ|位置推定|single camera|position estimation

要約(日本語): 有索海中ロボットで作業を行う際，操縦支援や海中捜索の観点からロボットの位置情報を取得することが望まれる． 本研究では，外界センサとして単眼カメラを用いてロボットの位置情報を取得する．ロボットに予め二つのランドマークを装備し，カメラを用いて海中上面からロボットを撮影することで，マークとロボットの深度情報を基にロボットの位置と方位を推定する．これらを実装したプログラムを用いて実験を行い，結果を考察する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 619 Kバイト