パッシブブレーキを用いた手動車椅子用走行支援システム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12004

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/02/26

タイトル(英語): Research on a driving support system for a manual wheelchair using passive brakes

著者名: 樋口 竜也(関西学院大学大学院),中後 大輔(関西学院大学大学院),横田 祥(摂南大学),高瀬 國克(電気通信大学大学院)

著者名(英語): Tatsuya HIGUCHI(Kwansei Gakuin Univ.),Daisuke CHUGO(Kwansei Gakuin Univ.),Sho YOKOTA(Setsunan Univ.),Kunikatsu TAKASE(UEC)

キーワード: パッシブ型車椅子|パウダブレーキ|passive-type assistive wheelchair|powder brake

要約(日本語): 本研究は，比較的体力が低下していないユーザーを対象とする実用的なパッシブ支援型車椅子の開発を目的とする．体力のある人にとって，電動車椅子はオーバースペックであるが，手動車椅子では坂道等で危険な挙動になることが多い．そこで本稿では手動車椅子にパウダブレーキを組み合わせて車輪を制御することで軌道誘導支援を行う方法を提案する．また，斜面において実機実験を行い，提案システムの有効性を示した．

要約(英語): We propose a novel intelligent wheelchair based on the passive robotics. Our proposed assistive wheelchair consists of a frame, casters, wheels and servo brakes. Controlling a torque of the servo brake, our wheelchair changes its dynamics and realizes the reference tracks. In this paper, we show our first prototype and its performance by the experiment with our prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 364 Kバイト