ピクトサインとの相対位置関係に基づく移動ロボットのナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12005

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/02/26

タイトル(英語): Service robot navigation based on the relative position to the pictograph

著者名: 廣瀬 圭(関西学院大学大学院),中後 大輔(関西学院大学大学院),横田 祥(摂南大学),高瀬 國克(電気通信大学)

著者名(英語): Hirose Kei(Kwansei Gakuin Univ.),Chugo Daisuke(Kwansei Gakuin Univ.),Yokota Sho(Setsunan Univ.),Takase Kunikatsu(The UEC)

キーワード: ＳＵＲＦ|自己位置推定|サービスロボット|SURF|Self-position estimation|Service robot

要約(日本語): 本研究は，公共施設などの人間共存環境において，自律移動型サービスロボットの自己位置推定手法の開発を目的としている．本稿は，生活空間に既存のピクトサインを用いる手法を提案する．提案手法は，画像マッチング手法のSURFアルゴリズムを用いて環境中のピクトサインを検出，同時にピクトサインとロボットの相対的な位置を推定し，目標点までの経路を決定する．

要約(英語): In our current research, we are developing a practical localization system for an indoor service robot. We propose a navigation system using pictographs in environment with human. Our system doesn’t require special markers beforehand. Our system detects pictograph by SURF algorithm and estimate self-position based on the relative position to the pictograph. In this paper, we propose AGV navigation scheme which combines odometry.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,028 Kバイト