iGPSを用いた無人搬送車の移動制御　第3報：搬送車の最小旋回半径を考慮した誘導法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12006

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/02/26

タイトル(英語): Development of AGV navigation system using iGPS. 3rd report: Trajectory planning considering a capable radius of the vehicle

著者名: 磯崎 直哉(関西学院大学大学院),中後 大輔(関西学院大学大学院),横田 祥(摂南大学),高瀬 國克(電気通信大学)

著者名(英語): Naoya ISOZAKI(Kwansei Gakuin Univ.),Daisuke CHUGO(Kwansei Gakuin Univ.),Sho YOKOTA(Setsunan Univ.),Kunikatsu TAKASE(The University of Electro-communications)

キーワード: ｉＧＰＳ|モバイルロボット|サービスロボット|iGPS|mobile robot|service robot

要約(日本語): 本研究は，環境マーカを用いず経路を柔軟に変更でき，かつ一般的な磁気テープ誘導方式と同精度，同コストである実用的なAGV誘導システムの開発を目的とする．本稿は，ステアリングを持つAGVを，目標点におけるAGVの姿勢を含めて誘導する場合に，最小旋回半径より内側に目標点設定すると到達できない問題を解決するため，軌道経路計画法を提案する．本システムの有用性は，試作機を用いた誘導実験を行うことにより確認する．

要約(英語): In our current research, we are developing a practical mobile vehicle navigation system which is capable of controlling multiple vehicles on the general environment. In this paper, we propose the trajectory planning considering a minimum turning radius which AGV can steer. We verify the effectiveness of our system by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 573 Kバイト