自律移動ロボット群による共有位置情報を利用した分散自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12007

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/02/26

タイトル(英語): A distributed self-localization scheme for mobile robots using shared positional information

著者名: 古林 久人(大阪工業大学大学院),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Furubayashi Hisato(Graduate school of Osaka Institute of Technology),Kobayashi Hiroyuki(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 分散処理|ベイズ推定|位置推定|distributed processing|bayesian estimation|self-localization

要約(日本語): 本研究では移動ロボット群に置ける自己位置推定をロボット間で分散して行う手法について提案する。提案手法では外部の観察者から得られる全体的な位置情報をロボット間で共有し、各ロボットは固有の位置情報を用いることで自身の位置推定を行う。提案手法の有効性は計算機シミュレーションで確認した。

要約(英語): We propose a distributed self-localization technique a herd of mobile robots.The robots' overall positional information is obtained by an external observer and is shared between the borots.Then, the information is specifically processed by each robot using its own lacal odometry data.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,057 Kバイト