レーザ測域センサの反射強度と反射マーカを併用した簡易的なＳＬＡＭの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12020

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/02/27

タイトル(英語): Simplified SLAM using Reflection Intensity of Laser Range Sensor with Retro-reflective Marker

著者名: 中村 貴彦(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Nakamura Takahiko(Tokyo Denki University),Suzuki Satoshi(Tokyo Denki University)

キーワード: ＳＬＡＭ|ＬＲＦ|ランドマーク|反射強度|移動ロボット|SLAM|LRF|Landmark|Reflection Intensity| Mobile robot

要約(日本語): 位置把握のためのSLAMにおいて，レーザ測域センサで再帰性反射材を計測した際に実測距離よりも誤って長く計測する特徴を逆に応用したランドマーク抽出手法を提案する.閾値法を用いたランドマーク抽出アルゴリズムと,拡張カルマンフィルタを組み合わせて,SLAMをシミュレーションと実装検証を行った.その結果,ワンパスの経路移動で,自己位置推定を0.18[m]の精度で行うことが確認できた.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,592 Kバイト