外乱推定と速度モデルに基づく電動アシスト車いすの外乱路面適応走行制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12021

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/02/27

タイトル(英語): Disturbance Road Adaptation Driving Control for Power-Assisted Wheelchair Based on Disturbance Estimation and Velocity Model

著者名: 深田 翔(千葉工業大学),関 弘和(千葉工業大学)

著者名(英語): FUKADA SHO(Ciba Institute of Technology),SEKI HIROKAZU(Ciba Institute of Technology)

要約(日本語): 本論文では、高齢者や障害者の行動範囲を広げるものとして期待される電動アシスト車いすに対し、操作者の入力トルク情報や車いすの速度情報などに基づく外乱路面適応走行制御法を提案する。　本研究では、平坦路面における速度モデルと走行外乱推定値を用いて、外乱路面における適切な目標速度を決定し、アシスト比と惰性時時定数を徐々に変化させ目標速度に近づけることで外乱路面適応走行を実現する。傾斜路面等における走行実験により本手法の有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,867 Kバイト