レーザーモジュールを用いた水中ロボットのためのリアルタイム距離計測システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12027

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/03/09

タイトル(英語): Development of the real time distance measurement system using laser modules for an underwater robot

著者名: 福原 将弥(沖縄工業高等専門学校),武村 史朗(沖縄工業高等専門学校),川端 邦明(理化学研究所),相良 慎一(九州工業大学)

著者名(英語): Fukuhara Shouya(Okinawa National College of Technology),Takemura Fumiaki(Okinawa National College of Technology),Kawabata Kuniaki(RIKEN),Sagara Shinichi(Kyushu Institute of Technology)

キーワード: 水中ロボット|距離計測|レーザーモジュール|単眼カメラ|画像処理

要約(日本語): 水中における距離計測の手法として，レーザーレンジファインダやステレオカメラなどの画像センサを用いた手法が用いられている．筆者らは，レーザーモジュールを固定した単眼カメラを用いて，対象物体との距離をリアルタイムで計測するシステムの開発を行う．本システムの特徴を以下に示す．1. 距離計測システムを水中ロボット内に搭載する2. 単眼カメラから得られる画像を用いる3. 水中環境下における屈折率を既知としない

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,490 Kバイト